一种FPGA上实现的实时激光雷达点云3d映射方法

本发明涉及兼容准确性、效率和功耗的一种FPGA上实现的实时激光雷达点云3d映射方法，本发明构建基于FPGA并行能力的激光雷达点云坐标转换算法，实现FPGA加速处理激光雷达数据坐标转换；使用引入最近邻阈值的暴力最近邻搜索作为近邻计算方法；FPGA针对引入最近邻阈值的暴力最近邻搜索优化数据缓存架构，配置并行计算点对间距离的处理元素阵列，以硬件加速暴力最近邻搜索；FPGA执行P2P‑ICP算法利用暴力最近邻搜索进行点云对齐，生成姿态参数，而后以生成的姿态参数作为姿态先验估计，通过改进的ICP阶段进行高斯‑牛顿算法迭代得到最终姿态；FPGA采用定点数运算的激光雷达数据处理方式。