一种基于自位姿估计的毫米波雷达-相机空间校准系统及方法

本发明公开了一种基于自位姿估计的毫米波雷达‑相机空间校准系统及方法，包括：数据采集及预处理模块、动态干扰抑制模块、雷达位姿估计模块、相机位姿估计模块和跨模态对齐模块；本发明能够通过分别估计毫米波雷达和相机相对于设定于多模态感知系统的坐标系的位姿，进行雷达和相机之间的跨模态空间校准，避免了跨模态特征匹配的过程，解决了现有技术对特制标靶或激光雷达等辅助设备的依赖，以及多传感器间逐对匹配所带来的高时间成本问题；通过时序随机采样一致性算法提升了空间校准算法对于动态干扰点的容忍度，降低了动态干扰点对算法性能的影响。