一种软体结构及其加工方法、软体机器人

本发明提供了一种软体结构及其加工方法、软体机器人，属于生长机器人技术领域，包括：主气室和至少两个子气室，子气室沿主气室的外周面呈环形分布，并沿主气室的轴向延伸；每个子气室内设有多个延展转向件，延展转向件包括第一搭扣和第二搭扣，第一搭扣和第二搭扣固定设置于子气室的内壁上；其中，当第一搭扣与第二搭扣扣合时，子气室内形成褶皱部；当第一搭扣与第二搭扣脱离时，褶皱部能够展开，当软体结构伸出时，向相对应的子气室内充气，第一搭扣与第二搭扣自动分离；气嘴，气嘴与相对应的子气室连通，用于向子气室内充气；优点是在软体结构从主气室内伸出时，向相对应的子气室内充气，改变子气室的横截面大小，使得第一搭扣与第二搭扣发生相对位移而脱离连接，使褶皱部按需展开。