一种基于特征跟踪和匹配的视觉定位与建图方法

本发明公开了一种基于特征跟踪和匹配的视觉定位与建图方法，包括：对相机采集到的图像进行光照和纹理强度两方面的量化，得到光照量化结果和纹理量化结果；将得到的光照量化结果和纹理量化结果通过MobileNetV4得到直接法可信度和特征点法可信度；将直接法可信度和特征点法可信度输入到融合模块中，得到直接法和特征点法运行的结果权重占比；将直接法和特征点法运行的结果权重占比输入到状态估计模块中，进行状态估计。本发明充分考虑弱光弱纹理环境对算法性能的影响，通过MobileNetV4建立环境因素与算法性能的关系，并利用特征描述子实现闭环检测，从而提高系统整体性能，具有轨迹精度高，鲁棒性好的优点。