一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法及系统

本发明公开了一种基于扰动观测技术的叉车作业控制优化方法及系统，涉及电动叉车控制技术领域，该方法包括：实时采集叉车作业过程的运行数据，通过多源传感信息感知融合，分析叉车运动的状态变量，建立动态参数映射关系；将实测值与叉车全工况动力学模型的预测值作为输入，构建高阶滑模观测器，评估扰动源干扰，生成运动补偿修正量；构建前馈‑反馈融合的复合控制器，基于扰动源干扰评估结果，生成横摆力矩预补偿指令，动态修正叉车轨迹跟踪误差；实时监测叉车运行点与失稳边界的距离，当接近失稳边界时触发扭矩重分配策略。本发明通过深度融合实时传感数据、动力学建模与智能控制算法，显著提升了叉车在复杂工况下的作业性能。