一种基于机器视觉的夹具TCP自动校准方法

本发明公开了一种基于机器视觉的夹具TCP自动校准方法。它包括以下步骤：A.建立初始TCP：机器人与视觉系统完成标定且人工建立初始TCP;B.固定特征块与示教扫描点位；C.求TCP补偿值：通过Steepest Descent方法求得TCP补偿值；D.自动校准TCP：机器人在已经示教好的三个点位来回移动进行自动校准TCP，在到达每个点位后停止并触发该视觉系统扫描和定位特征块；E.TCP校准补偿的空间转换：在迭代补偿偏差后，机器人需要切换至补偿过新偏差后的TCP并重新移动至之前示教好的三个点位分别触发相机扫描和识别。优点是：极大降低了对产线工人的技术要求，只需工人将特征块固定在夹具末端后调用该功能即可实现自动校准，从而简化产线维护操作和减少产线的停机时间。