一种机械臂多模态信号采集处理系统及其闭环控制方法

本发明公开了一种机械臂多模态信号采集处理系统及其闭环控制方法，涉及机械臂控制与信号处理技术领域，包括信号采集系统、主控模块、显示模块和机械臂执行模块。本发明能够通过采用16位高精度ADC芯片与差分信号调控电路，结合温度补偿技术，显著提升信号采集精度与抗干扰能力，有效抑制环境温度漂移对传感器数据的影响，确保机械臂控制的稳定性，基于卡尔曼滤波与多传感器数据融合算法，实现机械臂关节角度、压力及电流信号的时空对齐与协同处理，提高多模态数据的融合效率，增强系统的动态响应能力，通过增量式PID控制算法与PWM脉宽精准调节，优化机械臂的运动控制精度，显著提升机械臂的操控性能与响应速度。