检测、分割的多任务训练方法、装置及电子设备、存储介质

本申请公开了一种检测、分割的多任务训练方法、装置及电子设备、存储介质，所述检测、分割的多任务训练方法包括根据第一点云数据训练主干网络以及分割头模块，作为预训练模型，所述第一点云数据至少包括标注了点云检测的结果和点云分割的结果；将所述主干网络和所述分割头模块冻结，所述主干网络采用所述预训练模型中点云数据特征参数并根据第二点云数据训练检测头模块，所述第二点云数据至少包括标注了检测框的结果；根据所述主干网络、所述分割头模块以及所述检测头模块，训练得到检测、分割模型。本申请实现了两阶段的多任务模型训练。本申请还提供了一种点云数据处理方法。