基于示教关键点法向加权的曲面工件擦拭机器人共享控制的方法及系统

本发明属于机器人共享控制相关技术领域，并公开了一种基于示教关键点法向加权的曲面工件擦拭机器人共享控制的方法及系统。该方法包括下列步骤：拖动擦拭机器人末端运动形成示教轨迹，确定示教轨迹上关键点和各个关键点的法向量；利用示教轨迹上关键点和关键点的法向量计算擦拭轨迹上机器人末端的期望姿态；求解人机共享控制力矩模型和机器人动力学模型，使得擦拭轨迹上机器人末端的实际姿态与期望姿态重合，且在机器人姿态自主控制下机器人末端与工件恒力接触，获得位置与力控制力矩和姿态控制力矩；按照该位置与力控制力矩和姿态控制力矩控制所述机器人，以此实现人机共享控制。通过本发明，解决位姿力协调控制依赖工件与系统模型的问题。