一种适用于非结构化环境下地面无人车辆的地形可通过性评估方法及系统

本发明公开了一种适用于非结构化环境下地面无人车辆的地形可通过性评估方法及系统，属于地形可通行性分析技术领域。方法包括：基于数据采集设备采集图像数据以及激光雷达点云数据，并采用预训练模型对图像数据和激光雷达点云数据进行特征提取，得到图像特征图和点云特征图；数据采集设备包括：相机和激光雷达；对图像特征图和点云特征图进行特征融合，得到多模态特征图；对多模态特征图进行空间转换，得到转换后的多模态特征图；对转换后的多模态特征图进行分类计算，得到高程地图以及可通行性地图，以所述可通行性地图作为最终地形可通行性评估的输出结果。本发明适用于地形类型复杂、环境动态变化频繁的非结构化场景。