水下焊缝检测机器人焊缝跟踪装置及跟踪方法

本发明提供了一种水下焊缝检测机器人焊缝跟踪装置及跟踪方法，该装置中，前置摄像模块位于机架的中轴线上，用于检测机架的中轴线与焊缝之间的距离偏差和角度偏差；履带关于机架的中轴线对称设置，两侧履带的差速行进用于调节机架的中轴线与焊缝之间的距离偏差和/或角度偏差；偏移量补偿装置位于机架背离前置摄像头的一端，焊缝检测仪和后置摄像模块位于偏移量补偿装置上；后置摄像模块用于检测焊缝检测仪与焊缝之间的距离偏差；偏移量补偿装置与焊缝检测仪传动连接，通过履带的差速在向前移动的过程中不断缩小自身与焊缝在位置、姿态上的差距，利用偏移量补偿装置补偿焊缝检测仪与焊缝中心线的距离偏差，可提升跟踪精度。