足式机器人的路径跟踪方法、装置、足式机器人及介质

本发明涉及足式机器人技术领域，公开了足式机器人的路径跟踪方法、装置、足式机器人及介质，该方法包括：从目标路径中选取目标点；根据足式机器人的位置信息以及目标点的目标位置，确定第一腿的第一期望转向角度；确定第二腿偏离目标路径的偏离误差，根据偏离误差确定第二腿的第二期望转向角度；根据第一期望转向角度和第二期望转向角度控制第一腿和第二腿进行转向。本发明通过对足式机器人的前后腿分离控制，结合前腿路径跟随与后腿姿态校正，实现高精度路径跟踪、稳定的姿态控制及强环境适应性，使四足机器人在复杂环境中能高效稳定地执行任务。