基于径向基函数拟合的地形高程图生成方法及系统

本发明提供了一种基于径向基函数拟合的地形高程图生成方法及系统，包括：接收历史点云信息与里程计信息，生成局部点云地图并降采样；基于降采样后的局部点云地图以及地面拟合区域，动态生成RBF的中心点；根据降采样后的局部点云地图和中心点计算核矩阵，通过GPU并行加速，迭代计算中心点的权重，生成地形流形；根据地形流形通过GPU并行加速计算输出高程地图。本发明显著提高了拟合速度，保证高程图生成的实时性，大幅提高地图生成速度；保留静态障碍物高程信息的同时更新动态障碍物的高程信息，为智能轮椅移动、导航与避障提供感知信息；能够输出任意分辨率的高程地图、梯度地图和法向量地图。