自主水下航行器运动控制方法以及运动控制系统

本申请提供了一种自主水下航行器控制方法以及控制系统，涉及设备控制技术领域，该方法包括：获取自主水下航行器在当前运动控制模式下控制目标的期望参数以及控制目标的实际参数；确定期望参数以及实际参数的控制偏差信号；根据控制偏差信号，采用自主水下航行器的驱动系统中当前运动控制模式的目标执行机构的控制算法，确定目标控制信号；根据目标控制信号，采用目标执行机构的运动控制模型，确定目标执行机构的运动驱动信号；根据运动驱动信号，控制目标执行机构。本申请提高对自主水下航行器的目标执行机构的控制的精确度以及控制效率。