一种基于机器视觉的防水板铺挂机器人路径识别方法

本发明提出了一种基于机器视觉的防水板铺挂机器人路径识别方法，涉及图像识别技术领域。本发明通过防水板铺挂机器人搭载的工业相机采集隧道内防水板铺挂区域图像，结合相机内外参进行透视变换，获取正射视角下的铺设作业图像；对铺设作业图像进行高斯模糊、对比度增强与亮度归一化等预处理操作；铺设作业图像预处理完成后，基于局部信息熵构建方向性熵梯度场，融合扰动响应生成结构显现函数，提取铺设作业图像的结构特征图；通过图像骨架提取与路径点等间距采样方法获得铺挂机器人导航控制的路径点序列，采用滑动窗口均值滤波对路径点序列进行降噪处理，通过B样条曲线拟合对路径序列进行平滑拟合，得到机器人运动路径。