基于Maxwell模型的物理性人机交互接触安全防护方法及系统

本发明公开一种基于Maxwell模型的物理性人机交互接触安全防护方法及系统，包括：建立人体物理模型，表述人体各部位有效质量、弹性系数、最大允许冲击力物理属性；建立机器人运动学、静力学和动力学模型，表述机器人关节空间位移、速度、扭矩、质量与末端速度、末端刚度、有效质量的关系；建立物理性人机交互模型，表述机器人关节位移、速度、质量与物理性人机交互冲击力的关系；计算物理性人机交互接触特性，计算冲击持续时间、最大冲击力、接触阻尼系数、恢复系数；步骤5、制定机器人安全防护措施，保证物理性人机交互的安全性。本发明避免了Hertz接触刚度参数的求解，通过冲击持续时间、最大冲击力能够评价物理性人机交互的安全性，为机器人人机交互系统设计提供理论基础。