基于机器人的地下管廊检测方法及管廊检测机器人

本发明涉及智能化环境检测技术领域，具体公开了基于机器人的地下管廊检测方法及管廊检测机器人，包括：利用多源传感设备获取管廊的拓扑数据，结合高精度北斗/UWB融合定位技术，构建管廊的三维空间模型，并标注出待检测管廊的几何参数及初始缺陷分布；基于三维空间模型，部署管廊检测机器人，在行进中同步采集管廊环境及设备状态的多维度数据；本发明通过引入机器人巡检，避免了人员直接暴露于危险环境中，显著降低了巡检人员的安全风险，有效解决了人工巡检中面临的“高危”问题；同时通过自动化、智能化的机器人巡检方式，灵活穿梭于管廊各处，实现对管廊的全方位、无死角检测，大幅缩短了巡检时间，显著提高了检测的全面性和准确性。