四旋翼无人机多源不确定性下滑模自适应控制方法

本发明实施例公开了一种四旋翼无人机多源不确定性下滑模自适应控制方法，所述方法包括：将四旋翼无人机的自身阻力和外界未知扰动以及系统模型中存在的未知函数相结合，计算得到四旋翼无人机受到的总扰动，根据致动器故障影响和所述总扰动构建四旋翼无人机的运动模型；获取所述四旋翼无人机的运动目标期望值；将运动目标期望值转化成平滑过程,计算得到系统的期望值；建立四旋翼无人机系统的状态空间表达式；设计超扭曲扩张状态观测器，用于观测系统内存在的未知扰动；利用自适应率的设计，得到系统模型中故障的估计值，基于估计值计算得到系统的控制参数。针对每一种扰动的特点设计了扩张状态观测器和滑模自适应控制器，解决了抗扰不足的问题。