结合主动目标检测与动态避障的服务机器人导航方法

本发明公开一种结合主动目标检测与动态避障的服务机器人导航方法。首先，构建先验知识图，提取视觉特征、目标词嵌入特征和知识图特征，采用交叉注意力机制将目标词嵌入特征分别与视觉特征和知识图特征进行融合，融合得到的特征进行连接，得到目标流交互特征；然后，获取环境点云并栅格化，对机器人状态和动态障碍物状态进行建模，得到机器人聚合局部观测特征以及各动态障碍物聚合局部观测特征；构建机器人‑动态障碍交互图，经过GCN得到障碍物流交互特征；最后，将目标流交互特征与障碍物流交互特征进行融合，得到目标流‑障碍物流交互特征；目标流‑障碍物流交互特征输入到A3C模型中，输出动作。该方法实现了主动目标检测与动态避障的高效融合。