一种面状软体平行抓手及其多模态抓取方法

本发明公开了一种面状软体平行抓手及其多模态抓取方法，其中面状软体平行抓手包括两个平行的软体手掌，刚性连接件及连接螺钉；软体手掌包括密封板，两个管状驱动器，四个拉伸限制条，抓取层和末端限位块；利用电流产生的焦耳热控制低熔点合金的相变从而产生刚度的变化，在管状驱动器充正压时可以产生伸长、左弯曲、右弯曲和扭曲四种工作模式；通过气压和电热协同控制以及两个平行软体手掌的组合，只利用弯曲变形，可以实现一种包络抓取模式和三种勾挂模式。面状平行软体抓手将点/线接触升级为面接触，显著提升摩擦力与支撑力，可稳固抓取大尺寸、复杂曲面甚至多凸凹特征的目标。