一种动态加减速约束的移动机器人运动控制方法

本发明属于移动机器人运动控制领域，涉及一种动态加减速约束的移动机器人运动控制方法。包括参数初始化、加减速曲线建模、动态曲线调整、控制输出约束。本发明通过引入原地旋转控制与行走控制的加减速分阶段模型，结合外部控制信号、环境反馈以及路径的曲率变化，动态调整加减速曲线，实现了移动机器人在路径执行过程中的线速度与角速度的平滑过渡与智能调节，显著提高了路径跟踪精度、控制鲁棒性以及整个运动控制系统的智能化与安全水平。