基于滑动窗口与标准差的潜水器航行轨迹粗差检测与剔除方法

本发明公开基于滑动窗口与标准差的潜水器航行轨迹粗差检测与剔除方法，属于水下机器人导航与运动控制技术领域，用于潜水器航行轨迹粗差检测与剔除，包括数据的准备和初始化处理，进行滑动窗口的动态化配置；数据的空间位置统计量计算和运动学特征的计算；采用滑动多窗口进行异常粗差值的判定；设定多机制粗差剔除策略，进行数据的分级插值修复、数据修复后的优化；对修复后的潜水器轨迹数据进行迭代处理，设定自适应终止阈值。对比现有技术，本发明精准识别并剔除传感器噪声或环境干扰导致的轨迹突变点，兼具高鲁棒性与实时性；可适应复杂水下环境，提高轨迹平滑度与可靠性，为水下潜水器自主作业提供高精度轨迹保障。