基于自注意力和强化学习的多无人机目标搜索方法

一种基于自注意力和强化学习的多无人机目标搜索方法，是将无人机的目标搜索任务转化为多智能体协作问题，把每架无人机作为一个独立的智能体，采用策略网络SA‑MADDPG进行目标搜索；同时，采用维诺图合理划分搜索区域，并用目标概率图TPM帮助评估目标的可能分布，使无人机优先搜索高目标概率区域；最后,在搜索任务执行过程中，根据实时反馈调整搜索策略，以适应目标的动态变化。