一种基于表面微织构修正GMS模型的电液伺服系统自适应预测控制方法

本发明提出一种基于表面微织构修正GMS模型的电液伺服系统自适应预测控制方法。涉及液压传动、摩擦学及智能控制领域。所述方法具体为：基于广义Maxwell滑移GMS模型建立马达摩擦行为描述，通过蚁群算法与时域方法辨识其动静态摩擦参数。进一步引入表面织构优化技术，通过构建膜厚、泄漏量方程并数值求解Reynolds方程，结合PSO‑SSA优化获取最优织构参数，通过流固耦合仿真，获得最小摩擦系数，进一步修正GMS模型的静态参数。在此基础上，设计一种基于GMS摩擦模型补偿的自适应模型预测控制器，实现连续回转马达在超低速及动态响应场景下的高精度控制。