机具软轴装配过程视觉引导定位系统及其方法

本发明公开了机具软轴装配过程视觉引导定位系统及其方法，涉及软轴装配技术领域，视觉系统获取软轴末端和目标接头的三维位姿数据，结合六维力传感器实时监测接触力/力矩，突破单一传感器局限，解决单传感器盲区；实时对齐视觉与力觉坐标系，消除机械臂运动导致的坐标漂移；基于位姿差生成逼近路径，引入补偿量公式，结合衰减系数抑制震荡，提升路径平滑性；当接触力超动态阈值或位姿差收敛时，自动触发路径修正，避免过载损伤，有效降低装配损伤率。本发明突破传统静态路径规划局限，兼具高精度、高可靠性及复杂工况适应性，尤其适用于精密仪器与重载机械装配场景。