一种基于速度感知的时空交互车辆轨迹预测方法

本发明公开一种基于速度感知的时空交互车辆轨迹预测方法，包括：获取目标车辆及其感知范围内周围车辆的行驶轨迹数据输入预训练的轨迹预测模型，得到预测时段的目标车辆轨迹数据；轨迹预测模型包括编码器模块、速度感知交互建模模块和解码器模块；编码器模块中，时空特征编码器用于基于目标车辆和其他车辆的行驶轨迹得到时空特征编码；场景感知编码器用于提取车辆之间的全局空间依赖关系，得到场景感知空间编码；速度感知交互建模模块用于基于时空特征和场景感知空间编码，利用多头注意力机制提取目标车辆与周围车辆的时空交互特征以及场景交互特征，进而得到全局交互特征；解码器模块用于基于时空交互特征和全局交互特征，获得目标车辆在预测时段的行驶轨迹。本发明能够精准捕捉车‑场景的空间依赖关系，提升轨迹预测的准确性。