一种面向水上场景的快速鲁棒激光点云配准方法

本发明公开了一种面向水上场景的快速鲁棒激光点云配准方法，包括对三维激光雷达点云数据进行点云预处理获取两组预处理点云，并将其中一组作为源点云，另一组作为待配准的目标点云；基于改进FPFH算法分别提取源点云与目标点云中的关键特征点云；基于改进的SCA‑IA算法，根据两组关键点云的位姿获得初始位姿变换矩阵；基于Small_GICP算法与初始位姿变换矩阵，对源点云和目标点云进行点云精匹配，即可获取高精度的位姿变换矩阵，进而实现在面向水上场景的快速鲁棒激光点云配准。本发明解决了现有方法未能考虑到USV在航行过程中的水上环境特点，进而降低了USV的点云配准精度和鲁棒性的问题。