一种双向混合磁通型电机关节模组及机器人

本发明提供一种双向混合磁通型电机关节模组及机器人，涉及机器人领域。包括：谐波减速组件、盘式电机组件、径向电机组件和编码器依次套设于定子空心轴，并设置在壳体组件内部；盘式电机定子组固定套设在定子空心轴外部，并套设在盘式电机转子组的一端内部；径向电机定子组固定套设在定子空心轴外部，并套设在径向电机转子组的一端内部；径向电机转子组的另一端转动套设于定子空心轴；径向电机转子组与盘式电机转子组固定连接。将轴向磁通盘式电机与径向磁通外转子电机相结合，双向混合磁通结构；结合高精度的谐波减速器装配方式，提供了一种集高功率密度、高传动精度、高响应速度于一体的机器人关节模组。