移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质

本发明提供了一种移动机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，属于机器人运动控制路径规划技术领域，其方法包括：基于双向快速探索随机树探索的实时进度构建第一超椭球，根据第一超椭球的大小自适应地调整第一超椭球的采样概率，并随机采样得到第一采样点；对双向快速探索随机树进行拓展；拓展后，若不能直接连接，并且反向树的树节点数量大于正向树的树节点数量时，相互交换正向树与反向树后返回至步骤一，直至反向树和正向树可以直接连接，合并正向树与反向树得到初始路径解；计算循环结束所消耗的时间，若不小于时间阈值，则将初始路径解作为最优解输出。本发明有效地解决了现有技术在处理复杂环境时路径规划效率低的技术问题。