基于正逆向卡尔曼滤波的惯导行进中一体化对准标定方法

本发明涉及一种基于正逆向卡尔曼滤波的惯导行进中一体化对准标定方法，属于惯性导航技术领域，包括如下步骤：S1、构建惯导系统动基座正向卡尔曼滤波空间模型，确定针对正向卡尔曼滤波空间模型的正向卡尔曼滤波算法；S2、构建惯导系统动基座逆向卡尔曼滤波空间模型，确定针对逆向卡尔曼滤波空间模型的逆向卡尔曼滤波算法；S3、基于惯导系统动基座正、逆向卡尔曼滤波空间模型及其正、逆向卡尔曼滤波算法，构建惯导系统动基座一体化标定对准流程框架，完成动基座下标定对准一体化。本发明基于正逆向卡尔曼滤波的惯导行进中一体化对准标定方法极大地提高惯导系统的对准精度并减少其对准时间，操作简单、耗时少、成本低、对准精度高、实用性佳。