电力巡检机器人的自适应巡检控制方法及系统

本申请涉及巡检控制技术领域，提供了一种电力巡检机器人的自适应巡检控制方法及系统。通过对多模态环境数据进行时空对齐及融合建模获得三维环境模型，根据各个目标机器人的位置信息以及目标巡检点列表对三维环境模型进行动态路径规划生成抗干扰弹性路径，结合各个目标机器人的实时动态参数进行运动参数动态优化生成抗干扰控制指令，根据位置信息计算各个目标机器人与待检测目标之间的检测距离，当检测距离小于距离阈值时对待检测目标进行异常检测与分类获得对应的故障等级标签，根据全局调度信息对故障等级标签进行多机协同任务分配获得最优巡检队列。本申请通过实时规划、在线优化与多机协同，提升了电力巡检机器人的安全性、可靠性和巡检效率。