基于模糊逻辑的机器人足部接触及滑动检测方法及设备

本发明提供了一种基于模糊逻辑的机器人足部接触及滑动检测方法及设备，包括：采用安装于仿人机器人足部的本体感觉惯性测量单元，采集仿人机器人的足部三轴加速度及足部三轴角速度；对所述仿人机器人的足部三轴加速度及足部三轴角速度进行卡尔曼滤波，得到世界坐标系下的仿人机器人的足部线性加速度、足部线性速度和足部角速度；采用分层模糊逻辑对仿人机器人足部状态进行检测，第一层采用广义2型模糊C均值算法，根据所述足部三轴加速度及足部三轴角速度计算足部与外界接触概率，检测确保足部站立的接触事件；第二层采用区间2型模糊推理系统，根据所述足部与外界接触概率、足部线性速度和足部线性加速度，检测足部横向滑动事件。