一种可回收火箭动力软着陆两阶段控制方法、系统及介质

本发明涉及火箭制导技术领域，公开了一种可回收火箭动力软着陆两阶段控制方法、系统及介质，所述方法包括建立第一阶段的动力学模型，引入动力下降着陆的约束条件，控制火箭到着陆点正上方高度为的位置，并考虑可回收火箭的燃料最省建立优化问题P0；将优化问题P0中的非凸约束转化为凸约束，建立优化问题P1；在P1中引入变量代换，得到第一阶段的凸优化问题P2；根据第一阶段的位移和速度约束，控制可回收火箭竖直到着陆点，考虑可回收火箭的燃料最省建立凸优化问题P3。本申请通过将火箭的动力软着陆过程分为两个阶段，考虑了火箭终端姿态的约束条件，保证了火箭在着陆时的姿态是竖直或接近竖直的状态，从而增加了竖直着陆的可靠性。