基于自适应采样的无线电地图感知方法以及装置

本申请公开了基于自适应采样的无线电地图感知方法及装置，其方法实现，包括：获取目标区域的无线电地图数据，对无线电地图数据进行高斯拟合，得到无线电地图模型；在预设无人机控制空间中进行采样操作，得到采样控制序列，基于采样控制序列以及预设的无人机状态转移模型，得到采样路径；通过无线电地图模型对各采样路径中的各采样点进行预测，以得到信号强度以及方差；基于信号强度以及方差，利用高斯过程上置信界架构，构建奖励函数；基于无线电地图模型、预设的无人机状态转移模型以及所述奖励函数，构建优化目标函数；对优化目标函数进行求解，得到无人机的最优控制序列，并基于最优控制序列生成最优采样路径。可提升地图精度与采样鲁棒性。