一种基于权重力/位叠加控制的工业机器人磨抛柔顺力模糊控制方法及系统

本发明公开一种基于权重力/位叠加控制的工业机器人磨抛柔顺力模糊控制方法，包括如下步骤：建立机器人笛卡尔空间动力学模型；建立选择矩阵将笛卡尔空间进行解耦；利用模糊控制的手段对于核心系数进行自整定；得到控制量实现机器人的预期控制。本发明对于机器人打磨提供了一种新的方法，特别是针对复杂型面工件加工时，该方法可实现核心参数自整定并且有效地解决了打磨过程的动态迟滞性，提高了工业机器人末端执行器的期望力跟踪与期望位置跟踪的能力，在自动化加工与打磨作业效果控制具有重要意义。