一种双桥式起重装备的动力学模型建模方法及控制方法

本发明属于起重装备控制技术领域，具体涉及一种双桥式起重装备的动力学模型建模方法及控制方法，通过拉格朗日方法构建五自由度双桥式起重机的动力学方程，构建台车Ⅰ和台车Ⅱ在平行于桥架方向和竖直方向分别存在的几何约束关系，结合动力学方程和几何约束关系，构建双桥式起重机的动力学模型，将动力学模型变换为通用模型；基于通用模型，将实际位置与期望位置的差构建第一个误差函数第一个误差函数，基于第一个误差函数构建虚拟控制器；基于虚拟控制器构建第二个误差函数，基于第一个误差函数、虚拟控制器和第二个误差函数构造实际控制器。本技术方案通过两台车之间的约束关系将系统进行了整体建模，建模时考虑了吊钩的质量，奇异问题得到解决。