一种动作连贯的多节段协作蠕动式管道机器人

本发明公开一种动作连贯的多节段协作蠕动式管道机器人，包括第一支撑单元、第二支撑单元、第三支撑单元、第四支撑单元、第一蠕动单元、第二蠕动单元和第三蠕动单元，相邻支撑单元之间连接一个蠕动单元，第四支撑单元位于机器人头部；待机状态下第一支撑单元支撑；状态一下第一蠕动单元伸长；状态二下第一支撑单元放松，第二支撑单元支撑，第一蠕动单元缩回，第二蠕动单元伸长；状态三下第二支撑单元放松，第三支撑单元支撑，第二蠕动单元缩回，第三蠕动单元伸长；状态四下第一支撑单元支撑，第三支撑单元放松，第一、第二蠕动单元伸长，第三蠕动单元缩回；状态五下第一支撑单元放松，第三支撑单元支撑，第一、第二蠕动单元缩回，第三蠕动单元伸长。解决了动作不连贯的问题。