建图方法、装置及计算机可读存储介质

本申请提供一种建图方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：获取目标区域的至少一个目标位置；控制机器人在每个所述目标位置对应的局部区域内基于第一类型轨迹移动并采集多张图像，所述第一类型轨迹为非径直轨迹；根据每个所述目标位置对应采集的所述多张图像，生成每个所述目标位置对应的子地图。本申请实施例提高了机器人建图的效率和质量。