一种多径幅值无关的鲁棒快照射频SLAM方法

本发明提供了一种多径幅值无关的鲁棒快照射频SLAM方法，属于无线电信号的同步定位与地图构建领域。通过分析来自基站与用户之间的无线电信号所提取的信道参数进行定位和环境映射，首先构建幅值独立的单次快照几何测量模型；基于幅值独立的单次快照几何测量模型进行用户的位置和方向估计。本发明提高了用户位置和方向估计的准确性，解决了利用射频SLAM进行用户位置和方向估计过程中依赖于幅值信息的问题，使得SLAM系统能够在非视距条件下也能提供高精度的用户位置和方向估计。