一种面向多无人机系统的断层路由决策方法

本发明提出了一种面向多无人机系统的断层路由决策方法，包括以下步骤：步骤1，基于传统多智能体强化学习方法进行改进，增加协同奖励重估机制，得到改进后的多智能体强化学习方法；步骤2，将多无人机系统设为理想化网络环境，对改进后的多智能体强化学习方法进行训练和优化，得到优化后的策略网络；步骤3，设置故障检测周期并根据故障检测结果进行路由决策，完成面向多无人机系统的断层路由决策。本发明能够适应复杂动态环境下的高效数据传输需求，对提升多UAV系统的任务执行能力与应用效能具有关键作用；其中，奖励重估机制，可以提高延迟奖励的传播效率，加快路由决策算法训练收敛速度。