一种物探专用旋翼无人机的自主避障系统

本发明公开了一种物探专用旋翼无人机的自主避障系统，涉及旋翼无人机技术领域，包括采集转换模块、图像分割模块、检测模块和规划模块。本发明，采集单元利用毫米波雷达和双目视觉传感器采集数据，获取多模态数据，并通过坐标转换公式将雷达数据转换为左目图像坐标，实现多源数据融合，提高障碍物检测的准确性和可靠性，分割均值单元中，运用均值漂移算法对双目视觉图像进行分割，将图像划分成具有相似特征的不同区域，结合图像分割信息构造全局能量函数，通过多方向匹配代价聚合使能量函数最小化，选取最优视差图，能有效去除视差图噪声，使边缘更连续，提供更准确的深度信息，为后续障碍物检测和定位奠定良好基础。