一种气电协同驱动撑袋装置及其控制方法

本发明提出一种气电协同驱动撑袋装置及其控制方法，涉及包装机械技术领域，撑袋装置包括气动粗调单元，用于通过负压快速吸附包装袋的袋体，对袋体产生初步撑开动作；电动精调单元，包括电机和被电机驱动的电动推杆，用于根据初步撑开的袋体的袋口位置和受到的吸附力及推力，对袋体进行调整，使袋体的袋口对准目标位置；传感与控制单元，包括力传感器、视觉传感器和控制器，力传感器用于检测袋体受到的吸附力及推力；视觉传感器用于检测袋体的袋口位置；控制器用于根据力传感器和视觉传感器采集的数据，调整吸附力、电动推杆的位移和出力曲线。本发明实现了对袋体的快速初步撑开和精确的袋口位置的调整，使整个撑袋过程更加平稳、精准。