一种基于深度强化学习的港口水域船舶自主导航方法

本发明涉及水域自主导航技术领域，具体涉及一种基于深度强化学习的港口水域船舶自主导航方法，包括以下步骤：步骤一，港口环境扫描：生成栅格化网络；步骤二，精准定位：利用北斗定位系统与栅格化网络相结合，确定船舶停靠的精确位置；步骤三，生成航行路径：结合深度强化学习模型，生成航行路径；步骤四，优化航行路径：基于船舶航行的数据库进行优化；步骤五，避障决策：对航行状态进行实时调整。步骤六，路径实时调整。本发明通过对港口环境的扫描结合对船舶自身的定位，确定船舶形势的精确位置，结合卷积神经网络和DQN训练模型对船舶的航行路径不断进行优化，利用A*算法实现在复杂水域内的避障操作，提高船舶航行的安全性。