一种多模态底栖潜水器运动模态自主切换方法及系统

本发明提出了一种多模态底栖潜水器运动模态自主切换方法及系统，方法包括：获取当前任务目标，预设地形复杂度阈值和电量安全阈值，实时采集水下环境数据；根据地形崎岖指数、剩余电量信息、地形复杂度阈值和电量安全阈值，以耗能、效率和安全及指标权重综合评估多种运动模态，采用决策算法控制底栖潜水器多运动模态切换；记录储存每次切换时的水下环境数据、运行状态数据和决策关键数据，以及决策算法的评估指标权重，基于机器学习构建调参模型，调整决策算法的指标权重；该方法不仅提高了潜水器在复杂海底环境中的适应性和灵活性，还提高了底栖潜水器在复杂水下环境中的运动模态切换决策能力和任务执行性能。