一种基于并联柔性结构的绳驱动机器人抓手

本发明公开了一种基于并联柔性结构的绳驱动机器人抓手，包括支撑框架、固定设置于支撑框架上的驱动单元、固定设置于支撑框架上并与驱动单元传动连接的移动副传动单元、相对地固定设置于移动副传动单元两侧动力输出端上的两组夹爪单元，驱动单元通过移动副传动单元驱动两组夹爪单元同步地相互靠近或远离；夹爪单元包括可水平移动的球副支座、球铰于球副支座的侧面内且可上下摆动的中间半球体、球铰于中间半球体的侧方平面内的至少三个末端半球体，各个转动球副之间均通过复位机构连接。本发明由刚性部件组成并联球副的柔性结构，结构设计简单，制造成本较低，能够很好地实现任意形状物体的自适应性包络夹持，满足多种不同场景下的使用需求。