一种无人机高精度自动驾驶及返回机巢充电控制系统

本发明涉及无人机高精度自动驾驶返巢充电技术领域，且公开了一种无人机高精度自动驾驶及返回机巢充电控制系统，无人机端组件将语义分割结果与SLAM模块生成的地图点进行关联，构建包含语义信息的3D地图，利用该3D地图进行位姿估计，通过融合视觉特征与语义信息构建动态代价地图，并采用改进A*算法进行全局路径搜索，经B样条平滑生成优化轨迹，最后通过规则引擎和深度学习模型结合实现控制无人机自动导航，并通过与机巢端组件的数据交互作用实现无人机自动返回机巢充电的全流程控制。本发明依托语义视觉技术，真正实现了无人机高精度自动驾驶，并同步实现了自动返巢充电，使无人机工作效率得到提升，且不需要人工介入为无人机充电。