用于外骨骼机器人的运动意图分析方法

本发明提出了一种用于外骨骼机器人的运动意图分析方法。系统首先同步采集髋、膝关节扭矩信号、足底压力及座椅反力；随后提取关节力矩及其变化率、压力中心位置与速度、足底总压力等特征并归一化。将最近若干帧特征组成滑动窗口输入预测函数，预测函数由物理先验分支和神经残差分支并行构成：先验分支依据座椅反力衰减、关节发力速率和重心前移计算第一意图概率，残差分支通过长短期记忆网络输出第二意图概率，两者加权得到最终运动意图概率。控制器根据该概率自适应调节PID增益，并叠加比例前馈扭矩，实时生成髋、膝目标扭矩，实现柔顺‑主动转换的起立/坐下助力。