基于改进模型预测控制的机器人焊接轨迹跟踪方法及装置

本申请属于机器人焊接技术领域，具体公开了一种基于改进模型预测控制的机器人焊接轨迹跟踪方法及装置。该方法包括：根据待跟踪的目标焊接轨迹信息和机器人系统的动力学模型进行模型预测控制分析，预测所述机器人系统的优化跟踪轨迹信息；基于所述优化跟踪轨迹信息对所述机器人系统的关节位置进行误差补偿，确定所述机器人系统的位置控制量；基于所述位置控制量生成控制指令，以控制所述机器人系统对所述目标焊接轨迹进行跟踪。通过本申请，可以有效实现高精度的机器人焊接轨迹跟踪的同时，提高机器人系统在未知干扰因素影响下的抗干扰性能，大大提升机器人系统的鲁棒性。