一种基于道路交叉口匹配的无人机视觉定位方法

本发明公开了一种基于道路交叉口匹配的无人机视觉定位方法，属于无人机视觉定位导航领域。该方法首先识别无人机图像中的道路交叉口，然后利用道路交叉口间的空间管线将道路交叉口的中心点与矢量电子地图中的道路交叉口进行匹配，最终以道路交叉口为控制点，实现无人机位置解算。本发明相比于以图像为地理参考数据而言，具有数据量小，且不受光照差异的影响；本发明以道路交叉口作为匹配对象，以道路交叉口的空间关系作为匹配准则，具有准确性高的优点。