机器人的全身控制方法、控制装置、存储介质及机器人

本申请提供了一种机器人的全身控制方法、控制装置、存储介质及机器人，属于人形机器人控制技术领域。该方法包括：利用AMASS数据集对基础全身控制模型进行训练；利用多个聚类子数据集，在基础全身控制模型基础上，训练各运动类型对应的子控制模型；在将训练完成的子控制模型部署到机器人的控制模块之后，通过控制机器人运动，采集机器人的执行轨迹序列；利用所采集的执行轨迹序列，训练子控制模型对应的动作增量模型，以调整对应的子控制模型；利用知识蒸馏技术，融合调整后的子控制模型，以得到优化的全身控制模型。本申请实施例提供了“通用‑专家‑通用”的训练框架，用于通用全身控制策略的学习，有效缓解了不同运动类型之间的干扰问题。